释放双眼,带上耳机,听听看~!
按一下按键,小车开始向前行驶。左测或者右测遇到障碍物时,小车自动向右或者向左避开障碍物;当小车前面遇到障碍物时,小车后退再旋转方向。
目录
介绍
本文介绍后退掉头避障
连接图
样例代码
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// 智能小车红外避障实验3(后退掉头避障)
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//#include <Servo.h>
//#include <Servo.h>
int Left_motor_back=5; //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=6; //左电机前进(IN2)
int Right_motor_go=9; // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10; // 右电机后退(IN4)
int key=7;//定义按键 数字7 接口
int beep=12;//定义蜂鸣器 数字12 接口
const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)
const int SensorRight_2 = 2; //右红外传感器(P3.5 OUT4)
const int SensorLeft_2 = 1; //左红外传感器(P3.4 OUT3)
int SL; //左循迹红外传感器状态
int SR; //右循迹红外传感器状态
int SL_2; //左红外传感器状态
int SR_2; //右红外传感器状态
void setup()
{
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5(PWM)
pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
pinMode(beep,OUTPUT);
pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入
pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左红外传感器为输入
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
void run() // 前进
{
analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进,PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
analogWrite(Right_motor_back,0);
analogWrite(Left_motor_go,200);// 左电机前进,PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
analogWrite(Left_motor_back,0);
}
void brake() //刹车,停车
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void left() //左转(左轮不动,右轮前进)
{
analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进,PWM比例0~255调速
analogWrite(Right_motor_back,0);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮不动
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void spin_left() //左转(左轮后退,右轮前进)
{
analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进,PWM比例0~255调速
analogWrite(Right_motor_back,0);
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速
}
void right() //右转(右轮不动,左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机不动
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Left_motor_go,200);
analogWrite(Left_motor_back,0);//左电机前进,PWM比例0~255调速
}
void spin_right() //右转(右轮后退,左轮前进)
{
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,200);//右电机后退,PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_go,200); //左电机前进,PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_back,0);
}
void back() //后退
{
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,150);//右轮后退,PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,150);//左轮后退,PWM比例0~255调速
}
//==========================================================
void keysacn()//按键扫描
{
int val;
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时,一直循环
{
val=digitalRead(key);//此句可省略,可让循环跑空
}
while(digitalRead(key))//当按键被按下时
{
delay(10); //延时10ms
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
if(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下
{
digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响
while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
else
digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
}
}
void loop()
{
keysacn(); //调用按键扫描函数
while(1)
{
//有信号为LOW 没有信号为HIGH
SR_2 = digitalRead(SensorRight_2);
SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2);
if (SL_2 == HIGH&&SR_2==HIGH)
run(); //调用前进函数
else if (SL_2 == HIGH & SR_2 == LOW)// 右边探测到有障碍物,有信号返回,向左转
left();
else if (SR_2 == HIGH & SL_2 == LOW) //左边探测到有障碍物,有信号返回,向右转
right();
else // 都是有障碍物, 后退
{
back(4.5);//后退
spin_right(4.5);//有旋转,调整方向
}
}
}
测试结果
按一下按键,小车开始向前行驶。左测或者右测遇到障碍物时,小车自动向右或者向左避开障碍物;当小车前面遇到障碍物时,小车后退再旋转方向。